شبیه‌سازی پرواز در صفحه‌ی روبات پرنده با بازوهای انعطاف‌پذیر
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
دهقانی فیروزآبادی روح‌الله ,بدری‌کوهی احسان
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك شريف - 1393 - دوره : 30-3 - شماره : 2/2 - صفحه:113 -118
|
|
چکیده
|
مدل دینامیکی ارایه‌شده در این پژوهش اثر انعطاف‌پذیری بازوهای یک روبات پرنده را بر پرواز آن شبیه‌سازی می‌کند. این روبات متشکل از یک جسم مرکزی و دو روتور است که هرکدام از روتورها توسط یک بازوی انعطاف‌پذیر به آن متصل‌اند. برای ساده‌سازی مسیله پرواز روبات در صفحه در نظر گرفته شده است. هر بازو و روتور متصل به آن به‌صورت مجموعه‌یی مجزا با دو درجه آزادی کشسان مدل شده و اثر آن به جسم مرکزی انتقال می‌یابد. با ترکیب روابط حاکم بر پرواز جسم صلب و کشسان بازوها، دستگاهی از معادلات غیرخطی مرتبه دو به دست آمده که با حل عددی آن رفتار پرنده‌ی کشسان در اثر اعمال نیروی تراست تعیین می‌شود. بخشی از نتایج ارایه‌شده در این مقاله تفاوت پرنده‌ی واقعی انعطاف‌پذیر را با مدل ایده‌آل صلب در نحوه‌ی اوج‌گیری و مسیر پروازی نشان می‌دهد، و بخشی دیگر در بررسی تاثیر برخی پارامترهای سازه‌یی بر ارتعاشات روبات کاربرد دارد.
|
|
کلیدواژه
|
روبات پرنده ,شبیه‌سازی پرواز ,بازوهای انعطاف‌پذیر ,ارتعاشات
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی شریف, دانشیار دانشکده‌ی مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی شریف, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشجوی دکتری دانشکده‌ی مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی شریف, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
ehsan_badri@ae.sharif.edu
|
|
|
|
|
|
|