سامانه‌ی خودکار تولید نقشه‌ی معناییِ محیط براساس مدل سلسله‌مراتبی در ربات خودگردان با استفاده از اکتشاف مبتنی بر هیستوگرام
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
مبرهنی امیر ,تقی راد حمیدرضا
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك شريف - 1393 - دوره : 30-3 - شماره : 1 - صفحه:115 -124
|
|
چکیده
|
«نقشه‌ی معنایی » ابزاری مناسب برای ایجادِ تواناییِ استنتاج در ربات های خودگردان است. در این نوشتار سامانه‌یی یک‌پارچه و هوشمند برای تولید خودکار نقشه‌ی معناییِ سلسله‌مراتبی از محیط واقعی پیشنهاد شده است. در این سامانه، روشی نوین برای دسته بندی ویژگی های دیداری عمومی و محلیِ مناطقِ محیط معرفی شده است که مبتنی بر حافظه‌ی کوتاه‌مدت بوده و از آن به‌منظور مکان یابی معنایی ربات ــ در زمان واقعی ــ در فرایند تولید نقشه‌ی معنایی استفاده شده است. به‌منظور تولید نقشه‌ی معنایی از تمام بخش های محیط، واحد کنترلی در این سامانه از روشِ پیشنهادیِ کم‌پردازشی برای اکتشاف خودکارِ محیط بهره می گیرد. این واحد براساس هیستوگرام مناطق ناشناخته، مکان هدف آتی را تعیین و با تولید کوتاه ترین مسیر ایمن، ربات را به آن محل هدایت می کند. نتایج پیاده سازی سامانه ی پیشنهادی در یک محیط واقعی، بیان‌گر تولید نقشه‌ی معنایی از تمام بخش های محیط با صحت 90درصد است.
|
|
کلیدواژه
|
ربات دستیار ,نقشه‌ی معنایی ,اکتشاف محیط ,استخراج ویژگی ,دسته‌بندی
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, کارشناسی ارشد دانشکده‌ی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, ایران, دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, استاد دانشکده‌ی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
taghirad@kntu.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|