بزرگ‌ترین دایره ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی، با استفاده از تحلیل بازه‌یی و جابه‌جایی مرزها

در این مطالعه الگوریتمی قاعده مند، براساس مفهوم تحلیل بازه‌یی، ارایه می‌شود تا به‌وسیله‌ی آن بتوان بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های سه درجه آزادی کارآمد است و به‌عنوان مطالعه‌ی موردی سازوکار موازی 3-rpr بررسی شده است. دو روشِ ارایه شده بدین منظور مبتنی بر تحلیل بازه‌یی و روش جابه‌جایی هندسی هستند. در روش تحلیل بازه‌یی، الگوریتم اصلی نهایتاً منتهی به یافتن بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگی در فضای کاری کل ربات می‌شود. علاوه بر آن، روش جابه‌جایی هندسی ارایه شده می‌تواند در نرم افزار‌های cad و نیز در ابزارهای محاسباتی پیاده‌سازی شود. سهم اعظم این مقاله به یافتن فضای کاری عاری از تکینگی با در نظر گرفتن فضای کاری ناشی از محدودیت‌های مکانیکی در عملگرها اختصاص دارد ــ مطلبی که این مطالعه را از سایر مطالعات مشابه متمایز می‌کند.