>
Fa   |   Ar   |   En
   بهینه سازی مسیر در بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی به وسیله ی جداسازی ارتعاش کشسانی  
   
نویسنده فریطوس محمدرضا ,همائی هادی ,هادیان جزی شهرام
منبع مهندسي مكانيك شريف - 1396 - دوره : 33-3 - شماره : 2 - صفحه:63 -73
چکیده    در این نوشتار، مسیر بهینه‌ی بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف‌پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی، همه‌ی جواب‌های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به‌دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینه‌ی حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه‌به‌نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه‌ی ثابت متفاوت است. در هر دو حالت، کاهش ارتعاشات کشسانی اعضای انعطاف‌پذیر یکی از اهداف اصلی است. با انتخاب مناسب بردار حالت سیستم و سیگنال کنترل، تابع هدف و قیدها به شکل استاندارد مسئله‌ی بهینه‌سازی تبدیل می‌شوند. برای حل معادلات از اصل کمینگی پونتریاگین استفاده شده است. با توجه به شرایط مختلف حرکت دو مثال در قسمت شبیه‌سازی ارائه شده است. نتایج، نشان از صحت و کارآمدی روش پیشنهادی دارد.
کلیدواژه بهینه‌سازی مسیر، بازوهای مکانیکی انعطاف‌پذیر، افزونگی
آدرس دانشگاه شهرکرد, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه شهرکرد, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه اصفهان, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران
پست الکترونیکی s.hadian@eng.ui.ac.ir
 
 

Copyright 2015
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved