سنتز و تحلیل یک گروه جدید از مکانیزم‌های موازی 4 درجه آزادی با استفاده از نظریه‌ی تبدیلات خطی و نظریه‌ی پیچه
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
رستمی اسماعیل ,طالع ماسوله مهدی
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك شريف - 1396 - دوره : 33-3 - شماره : 2 - صفحه:27 -41
|
|
|
|
|
چکیده
|
در این مقاله با استفاده از ترکیب نظریه‌ی تبدیلات خطی و نظریه‌ی پیچه به سنتز یک گروه از مکانیزم‌های 4 درجه آزادی موازی پرداخته شده است. نظریه‌ی پیچه یکی از معیارهای حرکتی است که برای تعیین درجات آزادی و سنتز شاخه‌های مکانیزم‌ها استفاده می‌شود. مکانیزم‌های سنتزشده دارای الگوهای حرکتی شامل سه درجه آزادی حرکتی دورانی و یک درجه آزادی حرکتی انتقالی (3r1t)، دو درجه آزادی حرکتی دورانی و دو درجه آزادی حرکتی انتقالی (2r2t)، و سه درجه آزادی حرکتی انتقالی و یک درجه آزادی حرکتی دورانی (3t1r)هستند. مکانیزم‌های سنتزشده با استفاده از نظریه‌ی پیچه تحلیل شدند. سپس الگوی حرکتی هر مکانیزم بررسی شد و ماتریس ژاکوبین مربوط به مکانیزم‌ها به‌دست آمد. تحلیل‌ها نشان‌دهنده‌ی این بود که مکانیزم‌ها درجات آزادی و الگوهای حرکتی مورد نظر را دارند. ماتریس‌های ژاکوبین بیان‌کننده‌ی استقلال حرکتی قابل قبول این مکانیزم‌ها بود.
|
|
کلیدواژه
|
مکانیزم موازی، نظریه‌ی تبدیلات خطی، نظریه‌ی پیچه، سنتز نوعی
|
|
آدرس
|
دانشگاه تهران, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران, دانشگاه تهران, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
m.t.masouleh@ut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|