برنامه‌ریزی حرکت یک ربات افزوده در یک محیط نامعین با استفاده از کنترل‌ فازی مستقل زاویه‌ی اعضا

در این پژوهش یک سیستم کنترل فازی چندگانه به‌منظور برنامه‌ریزی حرکت یک ربات افزوده در یک محیط دوبعدی با حضور موانع طراحی شده است. سیستم کنترل به‌گونه‌یی است که مستقل از تعداد درجات آزادی سیستم است. با افزودن هر تعداد عضو به بازو تغییری در کنترل‌گرهای فازی، توابع عضویت و تعداد سیگنال‌های ورودی و خروجی به وجود نمی‌آید. در طراحی کنترل‌گرهای فازی چند رفتار مختلف در مواجهه با خطرات و همچنین نزدیک شدن به هدف با هم آمیخته شده است. با استفاده از این روش ربات افزوده با سه و شش درجه آزادی همزمان با رسیدن به هدف از برخورد با مانع اجتناب می‌کند. استفاده از منطق فازی و تدوین قوانین ساده با استفاده از چند کنترل‌گر فازی مختلف و ترکیب خروجی آن‌ها امکان گسترش رفتار بازوی مکانیکی را تسهیل کرده و قابلیت گسترش و بهینه‌سازی رفتارها را نیز محفوظ داشته است.