>
Fa   |   Ar   |   En
   رویکرد رفتار محور برای اجرای هم زمان مانورهای اجتناب از مانع و تعقیب رهبر برای یک ربات پرنده  
   
نویسنده زیبایی احسان ,امیری آتشگاه محمدعلی
منبع مهندسي مكانيك شريف - 1397 - دوره : 34-3 - شماره : 1 - صفحه:73 -85
چکیده    در پژوهش حاضر، یک سامانه‌ی هدایت برمبنای رویکرد رفتارمحور ارائه می‌شود، که در آن تعقیب ربات پرنده‌ی راهبر و اجتناب از مانع به‌طور هم‌زمان انجام می‌پذیرد. تعقیب ربات راهبر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت وسیله‌ی پرنده، از ملزومات اساسی در پروازهای گروهی است. همچنین چالش دیگر در طراحی سامانه‌ی کنترل، کم‌عملگر بودن چهارپره است که برای غلبه بر این مشکل یک سامانه‌ی کنترل برمبنای رویکرد وارون‌سازی دینامیکی طراحی شده است که در سازگاری کامل با سامانه‌ی هدایت قرار دارد. در ادامه، عملکرد سامانه‌های هدایت و کنترل مذکور در یک محیط شبیه‌سازی با در نظر گرفتن اغتشاش موجود در حسگرها و همچنین تاخیر در عملگرهای چهارپره مورد بررسی قرارگرفته است، به‌گونه‌یی که سامانه‌ی پیشنهادی با بیشینه خطای 2 متر در موقعیت و 3٫5 متر در ارتفاع، موفق به تعقیب ربات راهبر در سناریوی پیشنهادی شده است.
کلیدواژه ربات پرنده چهارپره، هدایت رفتارمحور، اجتناب از مانع، وارون‌سازی دینامیکی
آدرس دانشگاه تهران, دانشکده علوم و فنون نوین, ایران, دانشگاه تهران, دانشکده علوم و فنون نوین, ایران
پست الکترونیکی atashgah@ut.ac.ir
 
 

Copyright 2015
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved