سامانه بینایی کامپیوتر جهت برداشت خودکار گوجه‌فرنگی گلخانه‌ای در شرایط نور طبیعی

بیش از دو دهه است که بخش کشاورزی استفاده از سامانه‌های خودکار را تجربه می‌کند. از موارد کاربرد این سامانه‌ها در کشاورزی می‌توان به برداشت میوه اشاره نمود. بینایی کامپیوتر یکی از پرکاربردترین فن‌آوری‌های مورد استفاده در صنایع غذایی و کشاورزی نوین است. در مقاله حاضر سیستمی خودکار مبتنی بر بینایی کامپیوتر جهت برداشت گوجه‌فرنگی گلخانه‌ای ارایه می شود. دوربینccd به عنوان حس‌گر بینایی از فضای کاری عکس می‌گیرد و گوجه‌ها با رسیدگی بالای 50 درصد توسط پردازش تصاویر شناسایی می‌شوند. در این پژوهش از سه فضای رنگیrgb , hsi و ycbcr و سه الگوریتم آستانه‌یابی، انحنای سطح تصویر و رابطه قرمز/ سبز جهت تشخیص گوجه‌فرنگی‌های رسیده از زمینه و تحت شرایط نور طبیعی استفاده شده است. نتایج نشان می‌دهد متوسط خطای الگوریتم‌های آستانه‌یابی، رابطه قرمز/ سبز و انحنای سطح تصویر به‌ترتیب 82/11، 03/10 و 95/7 درصد در سه فضای رنگیhsi ، rgb وycbcr بود. فضای رنگی ycbcr و الگوریتم انحنای سطح تصویر در تمایز گوجه‌فرنگی رسیده از زمینه و در شرایط نور طبیعی، موفق‌تر عمل می‌کند.