|
|
|
|
کنترل کننده تطبیقی-عصبی در جراحی رباتیک قلب در حال تپش بر اساس مدل ارتجاعی-چسبندگی بافت
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
رضاخانی ستاره ,علیاری شوره دلی مهدی ,قاسمی اعظم
|
|
منبع
|
روش هاي هوشمند در صنعت برق - 1393 - دوره : 5 - شماره : 1 - صفحه:31 -40
|
|
چکیده
|
در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی1، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهایی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات پایداری کنترل کننده، از قانون لیاپانف و لم باربالت استفاده می‌شود. بدین منظور یک تابع لیاپانف مثبت معین در نظر گرفته شده و در اثبات پایداری استفاده شده است. شبیه سازی‌ها بر روی ربات d2m2 صورت گرفته و نشان‌دهنده کارایی کنترل کننده می‌باشد. تست مقاوم بودن عملکرد نیز در مواجه با بافت‌های مختلف انجام و نتایج ارایه گردیده است.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل موقعیت ,نیرو ,کنترل عصبی- تطبیقی ,مدل ارتجاعی ,چسبندگی
|
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد, کارشناس ارشد - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد, ایران, دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, استادیار - دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی, ایران, دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد, استادیار - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|