کنترل فازی- تطبیقی بازوی مکانیکی غیرخطی دو محوره با مفاصل صلب در حضور نامعینی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
منتظری مریم ,محمودیان حمید
|
|
منبع
|
روش هاي هوشمند در صنعت برق - 1391 - دوره : 3 - شماره : 4 - صفحه:61 -65
|
|
چکیده
|
در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو می باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به سمت صفر نیز به دست می‌آید. در نهایت کنترل کننده طراحی شده به یک بازوی مکانیکی با دو مفصل صلب اعمال خواهد شد و نتایج شبیه سازی توسط نرم افزار matlab ارایه می‌شود که نشان دهنده کارایی سیستم می‌باشد.
|
|
کلیدواژه
|
بازوهای مکانیکی غیرخطی ,کنترل تطبیقی ,کنترل فازی ,پایداری لیاپانف
|
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی, کارشناس ارشد - دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد نجف‌آباد, ایران, دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد, استادیار - دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد نجف‌آباد, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|