طراحی کنترل پیش ‌بین سینماتیکی و کنترل مقاوم دینامیکی به منظور ردیابی مسیر ربات متحرک چرخ‌ دار

در این مقاله به بررسی یک کنترل کننده ترکیبی برای روبات های متحرک چرخ دار در حضور اغتشاش خارجی و عدم قطعیت پارامتری خواهیم پرداخت. مدل های ربات شامل معادلات سینماتیکی و دینامیکی حرکت است. ربات متحرک چرخ دار به منظور دستیابی به موقعیت نهایی باید به نحوی کنترل گردد که بتواند یک مسیر مرجع را دنبال نماید. در بسیاری از تحقیقات انجام شده معمولاً از یک استراتژی کنترل حرکتی برای ربات متحرک استفاده می شود. در این مطالعه، استراتژی کنترل پیشنهادی دارای دو مرحله شامل کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی است. در این راستا، ابتدا پس از معرفی مدل سینماتیکی ربات، یک کنترل کننده پیش بین برای این قسمت طراحی و اثبات خواهد شد. سپس، بر اساس مدل دینامیکی غیرخطی ربات، یک کنترل کننده دینامیکی مود لغزشی تطبیقی معرفی می شود تا اغتشاشات را به صورت آنلاین تخمین زده، بهره کنترل را به طور خودکار تنظیم و پدیده چترینگ را به طور کامل حذف نماید. در ادامه، تجزیه و تحلیل و اثبات طرح پیشنهادی با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف انجام شده است. بر اساس قانون کنترل تطبیقی پیشنهادی، همگرایی بهینه و عملکرد ردیابی همه سیگنال ها تضمین شده و خطاهای ردیابی می توانند به طور دلخواه در زمان محدود به مبدا همگرا شوند. نتایج شبیه سازی برای نشان دادن اثربخشی طرح پیشنهادی با استفاده از نرم افزار متلب انجام شده است.

designing predictive kinematic control and dynamic robust control for path tracking in a wheeled mobile robot

in this paper, we investigate a hybrid controller for wheeled mobile robots in the presence of external disturbances and parametric uncertainty. robot models include kinematic and dynamic equations of motion. in this paper, in order to reach the final position, the wheeled moving robot must be controlled in such a way that it can follow a reference path. many studies often use a motion control strategy for the wheeled mobile robot. in this study, the proposed control strategy has two stages including cinematic control and dynamic control. in this regard, first after introducing the kinematic model of the robot, we design a predictive controller for this part and prove it. then, based on the nonlinear dynamic dynamics of the robot, an adaptive sliding mode dynamic controller is introduced to estimate the disturbances online, automatically adjust the gain of the control and eliminate the umbrella phenomenon completely. then, the proposed design is analyzed and proved using lyapanov's theory of stability. according to the proposed adaptive control law, optimal convergence and tracking performance of all signals are guaranteed and tracking errors can converge arbitrarily in finite time to the source. simulation results have been performed to show the effectiveness of the proposed design using matlab software.