یک روش جدید ترکیبی در مسیریابی سراسری وسایل نقلیه خودگردان زیرآبی

تاکنون روش‌های سراسری متعددی برای حل مسیله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش‌های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه‌ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارایه می‌شود. در این روش در هر فاصله نمونه‌برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری روی فضای پیکربندی، بهترین آن‌ها طبق چند ملاک رفتاری مشخص می‌شود. این ملاک‌ها شامل طول، امنیت و همواری مسیر می‌باشند. در حقیقت الگوریتم hybrid-vqvw یک مبادله پارامتری میان کوتاه‌ترین، امن‌ترین و هموارترین مسیر برقرار می‌کند و در نهایت به مسیری می‌رسیم که از مسیر تولید شده با روش‌های دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج کوتاهتر و هموارتر بوده و نسبت به مسیر گراف پدیداری امن‌تر است.