ارایه یک الگوریتم جدید در ترکیب GPS/ABS مبتنی بر منطق فازی برای ناوبری خودرو

سیستم مکانیاب gps در صورت قرار گرفتن در شرایط مناسب محیطی (مشاهده حداقل چهار ماهواره gps با توان سیگنال دریافتی کافی)، قادر است نقاط مکانی را با دقت بالا و به طور پیوسته تولید نماید. با این حال، اغلب در مناطق شهری مانند خیابان‌های با ساختمان و درخت‌های بلند، به دلیل کاهش توان سیگنال و چند مسیره شدن آن، نتیجه مکان تخمین زده شده توسط gps، همواره دارای خطا است. همچنین، درزیرگذرها و تونل‌ها، سیگنال دریافتی از gps به علت کافی نبودن تعداد ماهواره‌های در دید گیرنده gps، سیگنال gps قابل اطمینان نمی‌باشد. سیستم مکانیاب abs از حسگرهای نوری نصب شده بر روی چرخ‌های خودرو تشکیل شده است که می‌تواند به طور پیوسته اطلاعات مکانی خودرو را با دقت مناسبی برای فاصله‌های زمانی کوتاه تولید نماید. در این مقاله، سیستم مکانیابی ترکیبی abs/gps معرفی شده است. در سیستم پیشنهادی از الگوریتم جدیدی مبتنی بر منطق فازی برای تشخیص وضعیت سیگنال gps استفاده شده است. این الگوریتم، بر اساس اطلاعات به دست آمده از سیگنال gps و وضعیت دینامیکی خودرو، سیگنال gps را به سه حالت اعتبار gps، عدم اعتبار gps و ایست کامل دسته بندی می‌نماید. سپس سیستم ترکیبی بر اساس دسته‌بندی انجام شده، یکی از سیستم‌های مکانیابی gps و abs را به نحو موثری انتخاب می‌نماید. نتایج به دست آمده با استفاده از نرم افزار matlab نشان دهنده‌ی بهبود قابل ملاحظه‌ای در دقت نقاط مکانی سیستم پیشنهادی نسبت به سیستم‌های ترکیبی متداول مبتنی بر روش‌های کلاسیک و سیستم gps است.