محاسبه محدوده مجاز تغییرات پارامترهای دینامیکی یک خودرو مفصلی برای حفظ پایداری

هدف این تحقیق، محاسبه محدوده مجاز تغییرات پارامترهای نامعین موثر در گشتاور و نیروهای وارد بر لاستیک یک خودرو مفصلی، برای حفظ پایداری است. در این راستا، مدل هفت درجه آزادی از این خودرو که با سرعت طولی ثابت در مسیر مستقیم حرکت و دچار اغتشاش در صفحه حرکت خود می شود، انتخاب شده است. برای بهبود رفتار خودرو مفصلی تحت شرایطی که پارامترهای نامعین در مقادیر نامی خود قرار دارند، یک کنترل کننده پسخورخروجی که متغیرهای قابل اندازه گیری سیستم را بازخورد میکند، طراحی شده است تا سیستم عملکرد مطلوبی در حضور اغتشاشات داشته باشد.سپس، محدوده های پایداری مقاوم پارامترهای تایر و جاده، از جمله سختی لغزش طولی، سختی لغزش جانبی و سختی گشتاور هم راستاساز به منظور حفظ پایداری حرکتی خودرو، محاسبه شده اند. با خطی سازی معادلات حرکت خودرو معادله مشخصه سیستم به صورت یک چند جمله ای با ساختار نامعین چن دخطیحاصل م یشود. در این ساختار، ضرایب چندجمل های خود توابعی چندخطی از پارامترهای نامعین سیستم هستند، به طوری که هر ضریب بر حسب هر یکاز پارامترهای نامعین خطی است. به همین دلیل، از نتایج موجود در روش چندجمله ای ها در زمینه کنترل مقاوم برای محاسبه محدوده پایداری نامعینی های پارامتری استفاده شده است. رسم مکان هندسی ریشه ها، نشان می دهد که برای تمامی نقاط داخل و روی مرز محدوده سیستم پایدار است. برای بررسی نتایج در شرایط واقعی تر، مدل شبیه ساز یشد های از این خودرو در نرم افزار ادامز ایجاد شده و درستی این محدوده پایداری مقاوم مورد بررسی قرارگرفته است.نتایج نشان داده است در خارج از این محدوده، خودرو ناپایدار است و فقط محدوده محاسبه شده م یتواند حرکت ایمن خودرو را تضمین کند.