کنترل گام به عقب وفقی مقاوم یک سیستم غیر خطی با وجود عدم قطعیت، اغتشاش و تاخیر زمانی مجهول

در این مقاله کنترل گام به عقب وفقی-مقاوم برای دسته ای از سامانه های غیرخطی به صورت پسخور اکید با تاخیر زمانی مجهول و تحت اغتشاش در نظر گرفته شده است. در کاربرد عملی، اندازه گیری دقیق مقدار تاخیر زمانی بنا به دلایلی چون فرسودگی قطعات، عدم قطعیت های مجموعه و عدم احاطه به کل مجموعه بسیار دشوار است. بنابراین در این تحقیق مقدار تاخیر زمانی مجهول فرض شده است. با توجه به این فرض جمله های دارای تاخیر زمانی نباید در قوانین به روز رسانی و کنترلی ظاهر شوند. بنابراین به کمک تابعک لیاپانوف کراسوفسکی این عبارات از قوانین مزبور حذف می شوند. عدم قطعیت در متغیرهای مجموعه، در بسیاری از سامانه های فیزیکی وجود دارد. دسته ای از سامانه های غیر خطی به فرم پسخور اکید هستند که می توان برای آن ها کنترلگر گام به عقب طراحی کرد. در عمل امکان ورود اغتشاش به بسیاری از سامانه های مکانیکی، هیدرولیکی و الکتریکی وجود دارد، بنابراین در این تحقیق برای سامانه های وفقی به فرم پسخور اکید کنترل مقاومی در برابر تاخیر زمانی مجهول و اغتشاش اعمالی به سامانه طراحی می شود. در عمل اغتشاش های اعمالی به سامانه های فیزیکی کراندار هستند، به همین دلیل برای عبارات اغتشاش کران بالایی در نظر گرفته می شود. در پایان دو مثال برای نشان دادن کیفیت روش ارایه شده در این مقاله ارایه شده است.