ارائه یک الگوریتم جدید برای پارک موازی خودرو مبتنی بر طراحی مسیر با انحنای پیوسته کلوتوئید
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
فرجاد باستانی سحاب ,خدایاری علیرضا
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك اميركبير - 1397 - دوره : 50 - شماره : 5 - صفحه:1051 -1060
|
|
|
|
|
چکیده
|
یکی از دستاوردهای صنعت خودرو در سال‌های اخیر اضافه نمودن سامانه انجام پارک خودوند خودرو می‌باشد. در این مقاله با ارائه یک الگوریتم جدید سعی شده تا با استفاده از خواص منحنی کلوتوئید، مسیر قابل پیمایشی برای حرکت خودرو به سمت جایگاه پارک طراحی شود. حرکت خودرو در این مسیرِ هموار به صورت پیوسته، با سرعت ثابت و ایمن است. با استفاده از این مسیر سامانه قادر است خودرو را تنها با یک مانور در فضایی برابر با 6/ 1 برابرِ طول خودرو پارک نماید. از مزایای الگوریتم پیشنهادی نحوه کنترل حرکت خودرو برای انجام عملیات پارک می‌باشد. بدین صورت که با تبدیل مساله کنترل حرکت خودرو بر روی مسیر دلخواه به مساله کنترل حرکت خودرو با سرعت معین، میزان خطای ایجادشده در فرایند حرکت خودرو به سمت محل مورد نظر به حداقل ممکن رسیده است. با استفاده از این الگوریتم خودرو برای انجام عملیات پارک با سرعتی کاملاً یکنواخت و بر روی مسیری هموار حرکت خواهد نمود؛ بنابراین مسیر طراحی شده در مقایسه با روش‌های دیگر طراحی مسیر از راحتی سفر بیشتری برخوردار است. نتایج حاصل از پیاده سازی الگوریتم برای شرایط واقعی یک خودرو، دقت بالا وصحت عملکرد این الگوریتم را در مقایسه با سایر سامانه ها نشان می‌دهد.
|
|
کلیدواژه
|
پارک خودرو، پارک موازی، منحنی کلوتوئید، طراحی مسیر حرکت، پیوسته سازی مسیر
|
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین, دانشکده مهندسی مکاترونیک, ایران, دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
khodayari@pardisiau.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|