حل سینماتیک مستقیم روبات استوارت- گوف با استفاده از روش ترکیبی بهبود ‌یافته (ترکیب شبکه عصبی و نیوتن- رافسون مرتبه 3)

در سال های اخیر تلاش های زیادی برای کاهش زمان تحلیل سینماتیک مستقیم روبات های موازی صورت گرفته است. این مقاله با سینماتیک روبات موازی شروع می شود و سپس با استفاده از الگوریتم پیشنهادی برای سینماتیک مستقیم روبات به پایان می رسد. در این مطالعه برای افزایش دقت و سرعت الگوریتم های عددی در سینماتیک روبات های موازی، ترکیب شبکه های عصبی مصنوعی و یک تکنیک عددی مرتبه 3، پیشنهاد شده است. در ابتدا با استفاده از شبکه های عصبی یک پاسخ تقریبی از مساله سینماتیک مستقیم روبات ایجاد می شود. این پاسخ تقریبی به عنوان حدس اولیۀ روش عددی نیوتن رافسون با مرتبه 3 در نظر گرفته می شود. سپس برای بررسی عملکرد و کارایی روش پیشنهادی در این مقاله، روبات موازی استوارت گوف اختیار شده است. نتایج نشان می دهند که جایگزینی روش نیوتن -رافسون با روش مرتبه 3 باعث کاهش تعداد تکرارهای لازم برای رسیدن به دقت مورد نظر و در نتیجه کاهش زمان تحلیل سینماتیک مستقیم روبات می شود. در انتها از روبات استوارت برای شبیه ساز حرکت آرواره استفاده شده است. الگوریتم جدید پیشنهاد شده در این مقاله را می توان برای حل سینماتیک مستقیم هر نوع روبات سری یا موازی دیگر نیز استفاده کرد.