بالانس دینامیکی کامل نیرویی یک روبات موازی کروی جدید با ساختار 3(rpsp)-s با افزودن یک مکانیزم چندمیله‌ای
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
حیدری مهدیه ,انفرادی جواد
|
|
منبع
|
علوم كاربردي و محاسباتي در مكانيك - 1397 - دوره : 29 - شماره : 2 - صفحه:145 -156
|
|
چکیده
|
در این مقاله بررسی شرایط بالانس دینامیکی نیرویی یک روبات موازی کروی جدید بااستفاده از روش افزودن مکانیزم اضافه انجام می‌شود. در روش پیشنهادی از یک مکانیزم اضافه و اتصال آن به هر شاخه روبات به‌گونه‌ای استفاده می‌شود که باعث حذف شتاب‌های کوریولیس و درنتیجه حذف نیروهای لرزشی ناشی از رفت‌وبرگشت جرم لغزنده در معادلات بالانس دینامیکی نیرویی روبات شود. سپس با افزودن سه وزنه به هر شاخه روبات، بالانس نیرویی روبات انجام می‌شود. درپایان، با تحلیل دینامیکی روبات بااستفاده از نرم‌افزار آدامز، نشان داده می‌شود که بااستفاده از روش ارائه‌شده، نیروهای لرزشی منتقل‌شده به پایۀ روبات به‌طور میانگین درراستای x، 98%، درراستای y، 79% و درراستای z، 99.4% کاهش خواهند یافت.
|
|
کلیدواژه
|
بالانس دینامیکی نیرویی، روبات موازی کروی، نیروی لرزشی، جرم افزوده
|
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد, ایران, دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد, گروه مهندسی مکانیک, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
enferadi5637@mshdiau.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|