طرح‌ریزی مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر ترکیب مسیر دیوبینس و منحنی بزییر برای پرنده‌های بدون سرنشین

هدف از این مقاله توسعه یک الگوریتم سریع و کارآمد به منظور طرح‌ریزی مسیر پرواز پرنده‌های بدون سرنشین می‌باشد. الگوریتم جدید پیشنهادی یک مسیر هموار دارای انحنای پیوستهرا از میان نقاط راه از پیش تعیین شده در فضای دوبعدی طرح‌ریزی می‌نماید. در این الگوریتم با جایگزینی خط دیوبینس با منحنی بزییر، یک مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر مسیر دیوبینس و با طول نزدیک به طول بهینه ایجاد می‌گردد. ویژگی پیوستگی انحنا در این مسیر جدید، بر خلاف مسیر دیوبینس از اعمال تغییر شتاب ناگهانی بر پرنده‌ی دنبال کننده این مسیر جلوگیری خواهد کرد. الگوریتم به دست آمده به دلیل مبتنی بودن بر حل تحلیلی از قابلیت کاربرد زمان واقعی نیز برخوردار است. از این رو، طرح‌ریزی مجدد مسیر در حین پرواز توسط این الگوریتم به منظور هدایت پرنده‌های بدون سرنشین در هر ماموریتی امکان پذیر خواهد بود.