|
|
|
|
مدل‌سازی و کنترل مود لغزشی جستجوگر رول-پیچ
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
قاسمی مهسا ,نوبهاری هادی ,محمدکریمی حامد
|
|
منبع
|
مهندسي هوانوردي - 1402 - دوره : 25 - شماره : 1 - صفحه:76 -90
|
|
چکیده
|
این پژوهش به مدل‌سازی ریاضی و کنترل مود لغزشی یک جستجوگر رول پیچ می‌پردازد. ابتدا مدل دینامیکی قاب‌های رول و پیچ جستجوگر به روش نیوتون اویلر استخراج شده‌است. اثر نامتقارنی جرمی و عدم تقارن ماتریس ممان اینرسی بر دینامیک جستجوگر نیز لحاظ شده‌است. دینامیک جستجوگر رول پیچ رفتار غیرخطی شدید دارد. همچنین، وجود نامعینی‌ها و اغتشاشات مدل‌نشده باعث ایجاد عدم قطعیت در مدل می‌شود. به‌منظور کنترل دینامیک غیرخطی جستجوگر و مقابله با عدم قطعیت‌ها‌ی مدل‌سازی، یک کنترل‌کننده مود لغزشی انتگرالی دو ورودی دو خروجی طراحی شده‌است. در شبیه‌سازی، تابع تبدیل موتور هر دو قاب درونی و بیرونی و همچنین حد اشباع ولتاژ ورودی و جریان خروجی درنظر گرفته شده‌است. نتایج شبیه‌سازی عددی نشان می‌دهد که حلقه پایدارسازی در هر دو کانال رول و پیچ، عملکرد مناسبی دارد. همچنین، با بررسی عملکرد کنترل‌کننده طراحی شده در حضور عدم قطعیت جرمی قاب‌ها، مشاهده می‌شود که این کنترل‌کننده از مقاومت خوبی برخوردار است.
|
|
کلیدواژه
|
جستجوگر رول-پیچ، انتقال دستگاه مختصات، کنترل مودلغزشی، حلقه پایدارسازی، حرکت سریع رول
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده هوافضا, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی هوافضا, گروه دینامیک پرواز و کنترل, ایران, دانشگاه صنعتی شریفدانشکده مهندسی هوافضاگروه آموزشی سازه‌های هوافضایی- مکانیک پرواز و کنترلدانشگاه امیرکبیرتهران, دانشکده مهندسی هوافضا, گروه دینامیک پرواز و کنترل, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
h.mohammadkarimi@ut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
modeling and sliding mode control of a roll-pitch seeker
|
|
|
|
|
Authors
|
ghasemi mahsa ,nobahari hadi ,mohammadkarimi hamed
|
|
Abstract
|
in this paper, mathematical modeling and sliding mode control of a roll-pitch seeker is provided. first, the dynamic model of the roll and pitch frames is obtained by the newton-euler equations of motion. the effect of mass asymmetry and the asymmetry of the moment of inertia matrix on the dynamics of the seeker is also considered. the dynamics of the roll-pitch seeker are hardly nonlinear. also, the presence of unmodified uncertainties and perturbations causes uncertainty in the model. to control the nonlinear dynamics of the seeker and to deal with the uncertainties, a two-input two-output integrated sliding mode controller is designed. the motor transfer functions of the inner and outer frames and the input voltage and output current saturation limits are also considered in the simulation. numerical simulation results show that the stabilization loop has good performance in both roll and pitch channels. also, by examining the performance of the designed controller in the presence of mass uncertainty of the frames, it is shown that the controller has good robustness.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|