ردگیری و تعقیب هدف مانوری هوایی با استفاده سنسور تصویری و فاصله‌یاب لیزری

ردگیری هدف اساساً یک مساله از نوع تخمین حالت است. متغیرهای حالت‌های هدف از قبیل موقعیت، سرعت و شتاب باید از اندازه‌گیری‌های نویزی و اشتباه تخمین زده شوند. تخمین متغیرهای حالت هدف نیازمند استفاده از الگوریتم‌هایی است که به نام فیلتر شناخته می‌شوند و مبتنی بر روش تخمین بیزین هستند. فیلترهای تخمین و اکثر الگوریتم‌های دیگری که برای تخمین استفاده می‌شوند، مدل پایه هستند زیرا دانشی از مدل حرکت هدف وجود دارد.کلید موفقیت ردگیری یک هدف در استخراج قابل اجرای اطلاعات مفید در مورد حالت هدف از مشاهدات است و مطمئناً داشتن مدل مناسب از هدف و مشاهده، استخراج اطلاعات را تا حد زیادی تسهیل می‌سازد. در این مقاله به بررسی و مقایسه عملکرد مدل‌های مختلف حرکت هدف در ردگیری یک وسیله پرنده هوایی با استفاده از سنسور تصویری و فاصله‌یاب لیزری دقیق پرداخته شد. نتایج این بررسی نشان می‌دهد که مدل شتاب جرک و مدل شتاب مارکوف در مقایسه با سایر مدل‌های حرکت هدف از عملکرد بهتری برخوردارند.

Aerial Target Tracking using Visual sensor and Laser finder

A usual targettracking problem is the type of state estimation problem. The target states must estimate from noisy, false measurements and dynamic state variable such as position, velocity and acceleration. State estimation needs algorithms called filter, which based on Bayesian estimation. The tracking successful key is in extracting applicable, useful data from observation about target states. Certainly, having a proper model of target dynamics and measurement will make it much easier. Estimation filters and most of other algorithms used for estimation based on model since, there is knowledge about target dynamics. In this paper, we investigate and compare various target tracking models for aerial target tracking using visual sensor and accurate laser finder. The results of this study show that Jerk and Markov model have better performance relative to other dynamic models.