طراحی کنترل کننده مرتبه‌بالا مقاوم تطبیقی برای سیستم آشوب نامعین

در این مقاله، یک کنترل کننده مرتبه بالای مقاوم تطبیقی برای سیستم آشوب نامعین طراحی شده است. افزودن ترم های انتگرالی مرتبه دوم و مشتقی مرتبه دوم به کنترل کننده پی آی دی1، به ترتیب سبب حذف خطاهای حالت ماندگار و افزایش سرعت همگرائی سیستم می شود. به منظور تطبیقی نمودن کنترل کننده طراحی شده، از مفاهیم مد لغزشی استفاده شده و یک کنترل کننده ناظر نیز به منظور جلوگیری از واگرائی حالات سیستم به همراه کنترل کننده مرتبه بالا، به سیستم اعمال می شود. کنترل کننده نهایی اعمالی بر این سیستم، حاصل جمع تلاش کنترلی این دو کنترل کننده است. قابل ذکر است که در توصیف سیستم آشوب، برای بررسی مقاوم بودن سیستم در برابر نامعینی ها، نامعینی دستگاه به کارگرفته شده برای توصیف سیستم و همچنین اغتشاشات خارجی نیز لحاظ شده اند. نتایج نشان داده شده نشان از عملکرد موثر و مطلوب این کنترل کننده بر روی سیستم مذکور دارد.