|
|
|
|
مدل‌سازی صفحه‌ای محیط های داخلی با استفاده از تصاویر rgb-d
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
پاک نژاد مقداد ,رضائیان مهدی
|
|
منبع
|
پردازش علائم و داده ها - 1396 - دوره : 14 - شماره : 3 - صفحه:141 -160
|
|
چکیده
|
در رباتیک و به طور خاص برای ساخت نقشه های سه بعدی از محیط های داخلی، تفسیر تصاویر rgbd به مسئله مهمی تبدیل شده است. در این مقاله جهت کاهش حجم داده ها و تسریع ساخت نقشه سه بعدی، تصاویر عمق به ابرهای نقطه ای تبدیل و سپس آن ها بر مبنای صفحات تصویر قطعه بندی می شوند. پس از برازش مدل صفحه ای متناظر با هر قطعه، تعداد مشخصی از نقاط روی صفحات تولید و سپس با اجرای الگوریتم تکراری نزدیک ترین نقطه (icp) روی این نقاط، ماتریس های دوران و انتقال بین هر دو فریم تخمین زده شده و تصویر تثبیت می شود. نتایج نشان می دهد که روش ارائه شده، به طور متوسط سرعت را در صورت استفاده از فریم های متوالی 55 درصد و در صورت استفاده از فریم های غیرمتوالی 91 درصد افزایش می دهد. روش پیشنهادی می تواند منجر به کاهش حجم محاسبات در مسئله مکان یابی و تهیه نقشه همزمان (slam) شود.
|
|
کلیدواژه
|
مسئله تهیه نقشه، تصاویر rgb-d، حس‌گر کینکت
|
|
آدرس
|
دانشگاه یزد, گروه مهندسی کامپیوتر, ایران, دانشگاه یزد, گروه مهندسی کامپیوتر, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
mrezaeian@yazd.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Indoor Planar Modeling Using RGB-D Images
|
|
|
|
|
Authors
|
Paknezhad Meghdad ,Rezaeian Mehdi
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|