تعیین فاصله در فاصله‌یاب‌های زیر‌آبی با استفاده از الگوریتم cross-correlation

فاصله‌یاب‌ها یکی از مهمترین وسایل زیرآبی به منظور کنترل فاصله‌ی ربات‌های زیرآبی و زیردریایی‌ها از کف دریا، جهت جلوگیری از برخورد به کف آن می‌باشند. در این مقاله راه‌کاری جهت جلوگیری از برخورد این ربات‌ها به کف محیط‌های آبی توسط تعیین فاصله ربات‌ها از کف دریا با استفاده از الگوریتم همبستگی ارائه می‌گردد. در این مقاله ابتدا پردازشی بر روی سیگنال‌های بازتاب شده توسط نرم افزار matlab انجام می‌شود. سپس توصیفی پیرامون چگونگی اجرای الگوریتم همبستگی در پردازنده fpga صورت می‌گیرد. همچنین درستی‌سنجی سیگنال بازتاب شده و تشخیص سیگنال اصلی از سیگنال نویز، توسط الگوریتم آستانهگزاری نویز صورت خواهد گرفت. مزیت استفاده از این روش آسان‌تر شدن پردازش‌های پیچیده‌ای است که پیش از این ربات‌ها جهت تعیین فاصله از کف دریا انجام می‌دادند. همچنین این روش با تغییرات نویز محیط سازگار است که این یکی از ویژگی‌های قابل‌توجه در کار صورت گرفته می‌باشد.

Range measurement in underwater range finder using Cross-correlation Algorithm

Range finders are one of the most important devices that are used for controling the height of robots from bottom of the underwater environment to avoid collision with it. In this paper firstly took a simulation processing on received echo signal by using Matlab software. Then made a description about implementation process of the crosscorrelation algoritm in FPGA, verified received echo signal and recognition between noise signal and main echo signal is perform by adaptive noise threshold method. The advantages of using this method is to simplify complex processing that previous robots have been used to find the distance between them and sea bottom. This method is also compatible with the change of environment noise and that is one of the considerable point which this paper present.