عبور از نقاط تکین فضای کار در کنترل ساختار متغیر موقعیت بازوهای ربات کاربردی در صنایع دریایی، در حضور عدم قطعیت ها

 کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در فضای کار، کنترل در فضای کار را با مشکل نقاط تکین رو به رو می سازد. در روش پیشنهادی از ترانهاده ماتریس ژاکوبین  ، به جای معکوس ماتریس ژاکوبین   ، استفاده می شود و با طراحی یک کنترل کننده ساختارمتغیر، عبور از نقاط تکین میسر می گردد.

Crossing the singular points of task space in variable structure control of robot manipulatorsused in the marine industries,in presence of uncertainties

Position tracking control of robot manipulator is done in two method as joint space control and task space control.In operating robot manipulators in marine industries, due to the complexity and limitations in task space,  the effect of uncertainties on the performance of the robot manipulator increases.Therefore, desirable control in joint space, necessarily does not lead to desirable control in task space. On the other hand, using of Jacobian matrix inverse for calculating the dynamic equations of robot manipulator in task space, will encounter the task space control to the problem of singular points. In proposed approach, Jacobin matrix transpose rather than the Jacobin matrixreverse is used. Finally, crossing the singular points by design of a variable structure controller will be possible.