طراحی سیستم خودکار سبقت خودرو با استفاده از کنترل غیرخطی

در دهه گذشته سیستم‌های حمل‌و‌نقل هوشمند به عنوان یک روش کارآمد،بیش از پیش مورد توجه محققان و پژوهشگران این زمینه قرار گرفته است. هوشمندسازی این سیستم می‌تواند تا حدود زیادی از اشتباهات انسانی در ایجاد تصادفات بکاهد. در این پژوهش در ابتدا موضوع سبقت خودرو به عنوان یک عامل مهم در تصادفات داخل کشور و عدم صحیح اجرای آن در نظر گرفته شده است. سپس قوانین صحیح اجرای سبقت خودرو بر اساس قوانین راهنمایی و رانندگی و محدودیت‌های حرکتی خودرو بدست آورده شده است. طراحی مسیرهای چندگانه حرکتی خودرو بر اساس محدودیت‌های حرکتی خودرو در مرحله بعدی مورد بررسی قرار می‌گیرد. طراحی یک سیستم کنترلی با قابلیت هدایت خودرو بر روی مسیر حرکتی سبقت با قابلیت تصمیم‌گیری در لحظه شروع به عمل سبقت بر اساس سیستم فازی از دیگر اقدامات نوآوری‌های گرفته در این پژوهش است. در نهایت با تحلیل دینامیکی خودرو در نرم‌افزارهای آنالیز و تحلیل خودرو به ارزیابی سیستم کنترلی طراحی شده پرداخته می‌شود. دستیابی به خطای بسیار کم حرکتی خودرو در حین عمل سبقت بر اساس قوانین راهنمایی و رانندگی نشان از دقت بالای سیستم هوشمند طراحی شده دارد که این دقت بالا نشان از خطای کم حرکتی خودرو در مسیر مورد نظر است که کمتر از یک سانتی‌متر است.

Design an automatic car overtaking system using nonlinear control

َAbstract In the last decades intelligent transportation systems are considered more than ever as a feasible method to control the traffic. The intelligence of this system can greatly reduce human error in crashes. Parallel parking system, car turning and automatic intellignet car are the important systems in this area. In this paper, an important factor of accidents has been discussed to reduce damages of crashes. At first the laws of car precession have been obtained according to traffic police laws and car nonholonomic constraint. Then, multiple paths and car decision capability system have been designed to access an intelligent control system. In this research design a fuzzy decision system is a novel way to decrease the accidents. Finally car dynamic analysis and MATLAB simulation have been compared to show the usability of designed intelligent precession system. Results of this paper with reasonable error illustrate the effectiveness of proposed control system.