|
|
|
|
بررسی عددی حرکت شتابدار یک ربات زیر آبی و تعیین ضرایب جرم افزوده آن
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
جوانمرد احسان ,منصورزاده شهریار
|
|
منبع
|
مهندسي دريا - 1394 - دوره : 11 - شماره : 22 - صفحه:1 -13
|
|
چکیده
|
در این مقاله روش جدیدی جهت استخراج ضرایب جرم افزوده یک ربات زیرآبی پیشنهاد شده است. در این روش، حرکت شتاب دار ربات بصورت عددی شبیه سازی شده و نیروهای ناشی از سرعت و شتاب آن استخراج و از آنجا ضرایب جرم افزوده محاسبه می گردد. جهت اعتبار سنجی روش پیشنهادی، ضرایب جرم افزوده یک بیضیگون با استفاده از روش حاضر محاسبه و با نتایج تحلیلی موجود برای بیضیگون مقایسه شده است. نتایج عددی حاصله تطابق خوبی با نتایج تحلیلی داشته و میتوان از آن جهت استخراج ضرایب جرم افزوده هندسه های پیچیده تر نظیر شناور هوشمند زیر آبی پژوهشکده علوم و فناوری زیردریا استفاده نمود. نتایج عددی حاصله انطباق قابل قبولی با نتایج تجربی تست های مکانیزم حرکت صفحه ای انجام شده در پژوهشکده علوم و فناوری زیردریا نشان میدهد.
|
|
کلیدواژه
|
جرم افزوده ,ربات هوشمند زیرآبی ,دینامیک سیالات محاسباتی ,حرکت شتابدار ,مکانیزم حرکت صفحه ای ,added mass ,autonomous underwater vehicle ,computational fluid dynamic ,accelerated motion ,planar motion mechanism
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی اصفهان, کارشناس ارشد مهندسی مکانیک، پژوهشکده علوم و فناوری زیر دریا، دانشگاه صنعتی اصفهان, ایران, دانشگاه صنعتی اصفهان, استادیار، پژوهشکده علوم و فناوری زیر دریا، دانشگاه صنعتی اصفهان, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
shahriar@cc.iut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|