بررسی هندسه بدنه و سطوح کنترلی برروی عملکرد هیدرودینامیکی ربات های auv

ربات های زیرآبی مجموعه ای از وسایل دریایی هستند که برای مقاصدی از قبیل اکتشاف، حفاری، کابل گذاری زیردریا، نگهداری و تعمیرات سازه های دریایی و کاربردهای نظامی بکار میروند. در این پژوهش، سعی بر ارائه زمینه مناسبی جهت طراحی مفهومی کاربردی ربات های auv با در نظر گرفتن هندسه های رایج برای طراحی بدنه می باشد. با استفاده از نرم افزار matlab برنامه ای تهیه شده است که با در نظر گرفتن اطلاعات اولیه ی کاربر، طراحی مفهومی کاربردی را در اختیار کاربر قرار می دهد. در این برنامه سری های بدنه پرکاربردdarpa suboff ، series 58 ، myring و drdc گنجانده شده است تا کاربر بتواند از بدنه های رایج برای طراحی بهره ببرد. خروجی های این برنامه محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی و شبیه سازی مانورهای عملیاتی، طراحی سیستم رانش، بررسی استحکام سازه ای و محاسبات هندسی بدنه ربات زیرسطحی auv هستند که براساس الگوریتم های طراحی شده سعی گردیده در محدوده ی مناسب و بهینه قرار داشته باشند. اساس این مطالعه دیدگاهی عملیاتی و کاربردی، باتوجه به خواسته ها و الویت های عملیاتی طراحان می باشد و با نتایجی که ارائه شده است، می توان برای شرایط مختلف هندسه ی مطلوب تری برای طراحی فرم هندسی بدنه انتخاب نمود.

Investigating the geometry and control surface of AUV robots on hydrodynamics performance

Underwater equipment is a set of marine equipment used for purposes such as exploration, drilling, submarine cabling, maintenance and repair of offshore structures, and military applications. In this research, we try to provide a suitable background for the conceptual design of AUV robots by considering the common geometries for hull design. Using MATLAB software, software has been prepared that provides the user with a practical concept design based on the userchr(chr(chr('39')39chr('39'))39chr(chr('39')39chr('39')))s basic information. In this software, In this software, the widely used body series DARPA Suboff, Series 58, Myring and DRDC are included so that the user can use the mentioned bodies for design according to his style. The results of this program are calculation of hydrodynamic coefficients and simulation of maneuvers, design of propulsion system, structural strength study and geometric calculations of AUV, which based on designed program have been tried to be in the appropriate and optimal range. The principle of this study is an operational and applied perspective. Based on the results of the algorithm, a more desirable geometry can be selected for different conditions to design the geometric form of the AUVchr(chr('39')39chr('39'))s hull.