کنترل مشارکتی ربات‌ها در ایجاد بستری مناسب جهت فرود کوادروتور

سیستم های چند عامله سیستم هایی هستند که در آن چندین عامل با همکاری یکدیگر در غالب یک تیم و به صورت مشارکتی ماموریتی را انجام می دهند. در این مقاله ایده ای نوین برای ساخت باند فرودی متحرک و مبتنی بر سیستم های چند عامله ارئه می شود. فرض بر آنست که عاملی پرنده (کوادروتور) به صورت سرگردان در فضا وجود داشته و به دلایلی همچون کاهش سطح انرژی و یا نقص فنی تصمیم به فرود اضطراری می گیرد. این در حالی است که بستر مناسب برای فرود در اختیار نداشته و یا قادر نیست خود را به مکانی دیگر جهت فرود برساند. هدف این است که گروهی از عامل های زمینی (موبایل ربات ها) که ابعاد کوچکتری نسبت به عامل پرنده دارند الگوی شکل گیری مشخصی را ایجاد کنند تا عامل پرنده بتواند روی آن ها فرود بیاید. صفحه هایی مسطح و مشبک در قسمت فوقانی هریک از موبایل ربات ها به گونه ای تعبیه شده است که با نزدیک شدن ربات ها به یکدیگر و تشکیل آرایش هندسی مشخص (همچون پنج ضعلی منتظم)، صفحات به یکدیگر متصل شده و بستر وسیع تری را جهت فرود ایجاد خواهند کرد. کنترل مشارکتی عامل ها (از کنترل فرود کوادروتور گرفته تا کنترل شکل گیری موبایل ربات ها) هدف اصلی این مقاله است که در مدل های دینامیکی مختلف و تحت گراف جهت دار به همراه تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف ارائه شده است.

cooperative control of mobile robots in creating a runway platform for quadrotor landing

multi-agent systems are systems in which several agents accomplish a mission in a cooperative manner. in this paper, a novel idea for the construction of a movable runway platform based on multi-agent systems is presented. it is assumed that an aerial agent (quadrotor) decides to make an emergency landing due to reasons such as a decrease in energy level or technical failure, while there is no suitable platform for landing or the agent is not able to reach another place for landing. the goal is to create a specific formation pattern by a group of mobile robots that are smaller than the aerial agent, so that it can land on them. each of the mobile robots is equipped with flat grid landing pad in its upper part so that when the robots approach each other and form a specific geometric arrangement (such as a pentagon), the landing pads are connected to each other and create a wider platform for landing. cooperative control of agents (from aerial agent control to mobile robot formation control) is the main goal of this article, which is presented in different dynamic models under directed graph along with proof of lyapunov-based stability analysis.