مدلسازی حرکتی بیماران قطع نخاعی با استفاده از یک روبات توانبخشی

روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک پروسه زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشین ها به دلایلی، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح 3 درجه آزادی پیاده سازی می شود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل می شود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینه سازی می شوند (استراتژی هوشمند). نرم افزار مطلب برای انجام شبیه سازی ها در یک حالت استاندارد فیزیوتراپی مورد استفاده قرار می گیرد. در پایان نشان داده می شود که روش پیشنهادی در مقایسه با سایر روشهای مشابه کم هزینه تر است و با وجود دقت بالا نیاز به صرف انرژی و نیروی کمتری دارد.

Motion Modeling of Spinal Amputation Patients Using A Rehabilitation Robot

The process of empowering muscles in order to make them to a normal and common value is an expensive and prolonged work. There are some commercial exercise machines used for this purpose called rehabilitation systems. However, these machines have limited use because of some reasons. In this paper, an algorithm and an improved rule are presented for controlling a rehabilitation system of lower limbs which is implemented on a 3Degree Of Freedom planar robot. Estimation and optimization of control parameters will be done by artificial neural networks and genetic algorithms, respectively (intelligent strategy). MATLAB Simulink is used for simulations. It shows that proposed algorithm in comparation with other similar methods is a lowcost method and needs to less energy and force with high accuracy.