مروری بر رباتیک جمعی و جایگاه آن در سیستم‌های چندرباته

علم رباتیک جمعی با الهام از طبیعت و تلفیق هوش جمعی و رباتیک پا به عرصه ی وجود گذاشت. ویژگی های خاص این سیستم ها از جمله انعطاف، مقاومت و مقیاس پذیری، مزایای زیادی به همراه داشته و این سیستم را از دیگر سیستم های رباتیک متمایز می نماید. در این مقاله سعی شده است که علاوه بر معرفی منابع الهام رباتیک جمعی، تعریفی دقیق به همراه ویژگی های خاص این سیستم ها ارائه گردد. معرفی دامنه ی کاربردهای رباتیک جمعی و مرور پروژه ها و محیط های شبیه سازی رایج در این زمینه نیز از دیگر مطالب مندرج در این مقاله می باشد. علاوه‌بر‌این، مروری بر انواع روش های مدل‌سازی و الگوریتم های ارائه شده در این حوزه انجام شده است. الگوریتم های معرفی شده بر اساس دامنه ی کاربردشان در انجام وظایف مختلف دسته بندی گشته و در نتیجه تعدادی از وظایف رایج در این حوزه نیز جمع آوری شده است. چالش ها و مسائل باز علم رباتیک جمعی نیز در پایان مورد بررسی قرار گرفته اند. انتظار می رود که با مطالعه ی این مقاله، دید جامعی نسبت به علم رباتیک جمعی در ذهن محققین ایجاد شود.

A Review of Swarm Robotic and Its Place in Multi -Robotic Systems

Swarm robotic (SR) draws inspiration from nature and is emerged as synthesis of swarm intelligence and robotic. Due to special properties like feasibility, robustness and scalability, swarm robotic has several advantages in comparison to other multi robot systems. In this paper, firstly, SR source of inspiration is introduced, and a precise definition along with desirable properties of swarm robotic is presented. Secondly, SR application domains, wellknown projects and simulation environments are reviewed. Thirdly, an overview of various modelling approaches and algorithms is reported. The presented algorithms are divided into taskspecific categories. So some of common tasks that could be profitably tackled using swarm robotic can be understood. Finally SR open problems and challenges are discussed. We expect this paper can give a comprehensive view of swarm robotic to researchers.