|
|
|
|
کنترل فیدبک حالت جزئی برای ردیابی مسیر شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص با استفاده از کنترل سطح دینامیکی تطبیقی- عصبی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
فقیه ساناز ,شجاعی خوشنام
|
|
منبع
|
كنترل - 1396 - دوره : 11 - شماره : 2 - صفحه:43 -54
|
|
|
|
|
چکیده
|
در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازه گیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور تخمین نامعینی های پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیر سطح، تکنیک تقریب شبکه های عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئله کنترل فیدبک خروجی با بهره گیری از یک رویتگر بهره بالا به منظور تخمین حالت های غیرقابل اندازه گیری مورد نیاز برطرف می گردد. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و بر اساس تئوری لیاپانوف بررسی می گردد و پایداری یکنواخت نهایتاً کران دار حالت ها و همگرایی خطاهای ردیابی به کران کوچکی اطراف مبدا تضمین می شود. در نهایت، عملکرد ردیابی طرح کنترل پیشنهادی با شبیه سازیهای کامپیوتری تایید شده است.
|
|
کلیدواژه
|
شناور زیرسطح خودگردان، شبکه عصبی تابع پایه شعاعی، کنترل سطح دینامیکی، رویتگر بهره بالا، پایداری لیاپانوف
|
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد, دانشکده مهندسی برق, ایران, دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد, دانشکده مهندسی برق, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
shojaei@pel.iaun.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Partial State Feedback Control for Trajectory Tracking of Underactuated Autonomous Underwater Vehicle by Using Neural Adaptive Dynamic Surface Control
|
|
|
|
|
Authors
|
Shojaei Khoshnam ,Faghih Sanaz
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|