|
|
|
|
طراحی کنترل‌کننده چند متغیره غیرخطی و بهینه برای ردیابی مسیر ربات‌های متحرک غیرهولونومیک
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
میرزایی نژاد حسین ,شافعی علی محمد
|
|
منبع
|
كنترل - 1396 - دوره : 11 - شماره : 1 - صفحه:11 -18
|
|
چکیده
|
در این مقاله یک کنترل کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش بین برای ردیابی مسیر ربات های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش بینی پاسخ های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش بین با استفاده از بسط سری تیلور می باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ های مطلوب و پیش بینی شده خروجی های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می شوند. قوانین کنترلی استخراج شده منجر به خطی سازی فیدبک خواهند شد. در اینجا از مدل سینماتیکی غیرخطی ربات برای طراحی کنترل کننده و شبیه سازی ها استفاده شده است. در ادامه، تحلیل و ارزیابی سیستم کنترلی طراحی شده همراه با نتایج شبیه سازی شده با استفاده از چندین مانور در شرایط مختلف، عملکرد بالای کنترل کننده در ردیابی مسیر مرجع هر مانور را نشان می دهند.
|
|
کلیدواژه
|
ربات متحرک غیرهولونومیک، کنترل غیرخطی، پیش بینی، ردیابی مسیر
|
|
آدرس
|
دانشگاه شهید باهنر کرمان, دانشکده فنی و مهندسی, بخش مکانیک, ایران, دانشگاه شهید باهنر کرمان, دانشکده فنی و مهندسی, بخش مکانیک, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
shafei@uk.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A Nonlinear Optimal Multivariable Controller Design for Trajectory Tracking of Non-Holonomic Mobile Robots
|
|
|
|
|
Authors
|
Mirzaeinejad hossein ,shafei Ali Mohamad
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|