طراحی الگوریتم پایداری حرکت توده‌ی ربات‌ها در صورت عدم برخورد با مانع و عدم تمایل به تجمع مبتنی برمعادلات لاگرانژ

در حرکت توده یی ربات ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می باشد. پایداری در حرکت توده ی ربات ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده ی ربات ها ارائه می شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه ی هدف می باشد. الگوریتم جدید در دو حالت تعمیم داده می شود. حالت اول به صورتی است که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر حرکت دارا می باشند و در حالت دوم حرکت به نحوی انجام می شود که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر نخواهند داشت. در نهایت معادلات ارائه شده شبیه سازی و صحه گذاری می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی، عدم برخورد اعضای توده با موانع موجود در طول مسیر حرکت و ایجاد تجمع در نقطه ی هدف را نشان می دهد. نشان داده شده است که در حالت دوم اعضای توده منطقه ی بیشتری را در طول مسیر خود پوشش دهند. پوشش بیشتر فضای حرکتی، سبب می شود تا کاربرد الگوریتم پیشنهادی در مواردی همچون شناسایی، جست و جو، نظارت بر محیط زیست و نقشه برداری در طول مسیر حرکت باشد.