کنترل‌کننده پیش‌بین بر پایه حالت ماندگار سیگنال کنترلی، تنظیم تحلیلی و تحلیل سیستم حلقه بسته

برای تضمین حذف خطای حالت ماندگار در ردیابی ورودی پله و حذف اغتشاش پله در کنترل کننده های پیش بین، دو راهکار وجود دارد. در راهکار اول که متداول تر است، به مدل سیستم انتگرال گیر اضافه می شود. در کنترل کننده هایی نظیر کنترل پیش بین تعمیم یافته و کنترل ماتریس دینامیکی از این ایده استفاده شده است. در راهکار دوم، از مقدار مطلوب حالت ماندگار سیگنال کنترلی در تابع معیار کنترل کننده استفاده می شود. با توجه به مزیت های راهکار دوم، در این مقاله سعی شده است روش تنظیم تحلیلی برای چنین کنترل کننده هایی ارائه شود. با توجه به این که غالباً مدل های مرتبه اول با تاخیر بسیاری از فرآیندهای صنعتی را به خوبی توصیف می کنند، در این مقاله از این مدل ها برای تقریب سیستم واقعی و محاسبه پیش بینی ها استفاده شده است. با استفاده از این مدل ها و با فرض غیرفعال بودن قیدها، تابع تبدیل سیستم حلقه بسته تعیین می گردد و تحلیل های عمیقی از سیستم حلقه بسته و قوام آن نسبت به نامعینی، نویز و اغتشاش ارائه می شود. در انتهای مقاله نیز چند مثال شبیه سازی برای نشان دادن قابلیت های روش تنظیم پیشنهادی، ارائه می شود