|
|
|
|
کنترل تطبیقی در یک سیستم بازوی چند وظیفه‌ای با افزونگی سینماتیکی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
صادقیان حمید ,هادیان جزی شهرام ,کشمیری مهدی
|
|
منبع
|
كنترل - 1395 - دوره : 10 - شماره : 2 - صفحه:23 -34
|
|
|
|
|
چکیده
|
در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی خطای تعقیب مسیر وظیفه اصلی و وظایف با اولویت های پایین تر با تکیه بر آنالیز لیاپانوف حاصل شده است. با استفاده از آنالیز انجام شده امکان استفاده از کنترلرهای غیرفعال بدون جبران سازی دینامیک سیستم در قالب سیستم های چنداولویتی فراهم شده است. الگوریتم های ارائه شده در این مقاله در محیط های شبیه سازی با ربات های چهار و هفت درجه آزادی تصدیق شده است.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل چنداولویتی، کنترل تطبیقی، فضای پوچ، بازخورد کواترنیون
|
|
آدرس
|
دانشگاه اصفهان, ایران, دانشگاه اصفهان, ایران, دانشگاه صنعتی اصفهان, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
mehdik@cc.iut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Adaptive Control of a Multi-Task Redundant Manipulator
|
|
|
|
|
Authors
|
Sadeghian Hamid ,Keshmiri Mehdi ,Hadian jazi Shahram
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|