بررسی پیش رفت های فن آوری ربات های چهارپا

Fa | Ar | En

بررسی پیش رفت های فن آوری ربات های چهارپا


نویسنده	جوهری مجد وحید
منبع	كنترل - 1393 - دوره : 8 - شماره : 3 - صفحه:51 -68

چکیده	در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه روباتها برای یک مد حرکتی و نیز نحوه استخراج شروط پایداری آنها تشریح می گردد.

آدرس
پست الکترونیکی	majd@modares.ac.ir