|
|
|
|
تعیین مسیر رویت‌گر در موقعیت‌یابی تنها با زاویه سمت با در نظر گرفتن محدودیت میدان دید
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
نایبی آستانه امیرحسین ,پریز ناصر ,نقیبی سیستانی محمدباقر
|
|
منبع
|
كنترل - 1393 - دوره : 8 - شماره : 1 - صفحه:55 -71
|
|
چکیده
|
کنترل بهینه رویت‌گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان‌یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به‌گونه‌ای تولید می‌شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت‌گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می‌سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که بسیار نزدیک به مسیر بهینه می‌باشند، در نظر گرفتن محدودیت میدان دید رویت‌گر است. کارایی روش ارائه شده توسط شبیه‌سازی در شرایط مختلف و در مقایسه با روشی مشابه نشان داده شده است. همچنین این روش به صورت عملی در کنترل یک ربات متحرک به کار رفته است.
|
|
کلیدواژه
|
Optimal Observer Trajectory ,Bearings-only Target Localization ,Extended Kalman Filter ,Limited Field of View ,مسیر بهینه رویت‌گر ,تولید بلادرنگ مسیر ,مکان‌یابی هدف تنها با زاویه سمت ,فیلتر کالمن توسعه‌یافته ,میدان دید محدود
|
|
آدرس
|
دانشگاه فردوسی مشهد, ایران, دانشگاه فردوسی مشهد, ایران, دانشگاه فردوسی مشهد, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
naghib@yahoo.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|