|
|
|
|
طراحی کنترل کننده بهینه غیرخطی برای حرکت زیردریایی در کانال عمق با استفاده از روش گرادیان نزولی با انتخاب روشمند گام
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
احمدی مرضیه ,فرجی علیرضا ,حلوایی نیاسر ابوالفضل
|
|
منبع
|
كنترل - 1393 - دوره : 8 - شماره : 2 - صفحه:35 -46
|
|
|
|
|
چکیده
|
چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت به انتخاب گامهای یکسان افزایش یافته است. در پایان به کمک شبیه سازی با نرم افزار متلب رفتار مقاوم کنترل کننده در حضور عدم قطعیت پارامتری مدل برای مانور در عمق های مختلف بررسی شده که نتایج نشان دهنده دستیابی به اهداف طراحی و عملکرد مقاوم کنترل کننده طراحی شده است.
|
|
کلیدواژه
|
Submarine Maneuver In Depth Channel ,Nonlinear Optimal Control ,Gradient Descent ,Systematic Step Selection ,Parametric Uncertainty. ,حرکت زیردریایی در کانال عمق ,کنترل کننده بهینه غیرخطی ,گرادیان نزولی ,انتخاب روشمند گام ,عدم قطعیت پارامتری.
|
|
آدرس
|
موسسه آموزش عالی فیض کاشانی, دانشکده مهندسی, ایران, دانشگاه کاشان, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران, دانشگاه کاشان, دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
halvaei@kashanu.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|