|
|
|
|
کنترل‌کننده خودتنظیم فازی-pid دو درجه آزادی برای سیستم زیرتحریک آونگ وارون با عدم قطعیت‌های مدل
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
ناظران سما ,فرخی محمد
|
|
منبع
|
كنترل - 1401 - دوره : 16 - شماره : 3 - صفحه:59 -69
|
|
چکیده
|
در این مقاله، برای کنترل سیستم آونگ وارونِ آزمایشگاهی از کنترل‌کننده خودتنظیم فازی pid با دو درجه آزادی استفاده شده است. قوام کنترل کننده طراحی شده، درمقابل عدم قطعیت در پارامترهای سیستم آزمایشگاهی و اغتشاش خارجی مورد بررسی قرارگرفته است. علاوه بر آن، کنترل کننده پیشنهادی درمقابل نویز اندازه گیری آزمایش شده است. تحلیل پایداری روش پیشنهادی با استفاده از نمودارهای بودی در حوزه فرکانس بررسی شده است. عملکرد کنترل کننده فازی-pid دودرجه آزادی با کنترل کننده pid دودرجه آزادی مقایسه شده. نتایج آزمایشگاهی نشان از کارآیی بهتر کنترل کننده پیشنهادی دارد.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل‌کننده pid با دو درجه آزادی، آونگ وارون آزمایشگاهی، عدم قطعیت پارامتری، اغتشاش خارجی، سیستم فازی
|
|
آدرس
|
دانشگاه علم و صنعت ایران, گروه کنترل, ایران, دانشگاه علم و صنعت ایران, دانشکده مهندسی برق, گروه کنترل, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
farrokhi@iust.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2-dof self-tuning fuzzy pid controller for under-actuated inverted pendulum system with uncertainties in model
|
|
|
|
|
Authors
|
nazeran sama ,farrokhi mohammad
|
|
Abstract
|
in this manuscript, the laboratory inverted pendulum mounted on a cart has been controlled using 2-dof self-tuning fuzzy pid controller. the robustness of the proposed method is investigated against the uncertainties in the system’s parameters and external disturbances. moreover, the proposed method is tested against measurement noises. stability of the proposed method is investigated using bode diagrams in frequency domain. performance of the 2dof-fuzzy-pid controller is compared with the 2-dof pid controller. the practical results indicates better performance of the proposed method.
|
|
Keywords
|
2 dof pid controller ,laboratory inverted pendulum ,parametric uncertainty ,external disturbance ,fuzzy system
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|