ردیابی مقاوم آرایش متغیر با زمان برای سیستم چند عاملی خطی با در نظر گرفتن اغتشاش خارجی و رویکرد نامساوی ماتریسی خطی

در این مقاله به موضوع ردیابی آرایش برای سامانه چند عاملی پرداخته می شود. مدل هر عامل به‌صورت خطی با نامعینی‌هایی در پارامترهای آن و تاثیر اغتشاش در مدل سامانه در نظر گرفته شده است. برای تحقق آرایش متغیر با زمان از پیش طراحی شده، ورودی کنترلی مطلوب معرفی می گردد. با اعمال این ورودی، سامانه حلقه بسته شکل خواهد گرفت و با برقراری شروط مناسب به منظور تحقق آرایش متغیر با زمان، با استفاده از نظریه لیاپانوف و شاخص h_inf برای کم کردن اثر اغتشاش به نامساوی ماتریسی خطی خواهیم رسید که در صورت برقراری این نامساوی، پارامتر طراحی که ضریب ورودی کنترلی است، محاسبه می‌گردد. در انتها کارایی استراتژی طراحی شده در یک شبیه‌سازی نشان داده شده است.

Robust time-varying formation tracking for linear multi agent system with external disturbances using linear matrix inequalities

In this paper, the formation tracking of multiagent systems is discussed. The model considered for each agent is linear with uncertain parameters. The effect of external disturbances is also considered in the model. To achieve predetermined timevarying formation, the required control input is presented. By applying this input, the closedloop system will take the desired formation. Establishing the appropriate conditions for the realization of timevarying formation, and using the Lyapunov theory and the H_inf index to reduce the disturbance effect, results in some linear matrix inequalities. The designed parameter is then computed by solving those linear matrix inequalities. Finally, a simulation example is presented to illustrate the effectiveness of the designed strategy.