کنترل مقاوم زمان بندی بهره سیستم های خطی متغیر با پارامتر با پارامترهای زمان بندی نامعین در حضور عدم قطعیت های نامتغیر با زمان

در این مقاله، رویکرد جدیدی در زمینه طراحی کنترل کننده پسخورد حالت زمان بندی بهره برای سیستم های خطی متغیر با پارامتر نامعین ارائه شده است. فرض بر این است که ماتریس های فضای حالت این سیستم ها، ترکیب خطی از پارامترهای زمان بندی نامعین هستند. همچنین فرض می شود نامعینی موجود از نوع نامعینی های پارامتری نامتغیر با زمان با بازه های مشخص است. حضور هم زمان مفاهیم زمان بندی بهره و نامعینی های نامتغیر با زمان، چالشی جدی به حساب می آید. زیرا فلسفه زمان بندی بهره، تغییرپذیری با زمان است. اما نامعینی های نامتغیر با زمان، نامعلوم و ثابت می باشند. به منظور مرتفع نمودن این چالش، قانون پسخورد حالت مقاومی پیشنهاد می شود که در برابر عدم قطعیت های نامتغیر با زمان، مقاوم است. در روش پیشنهادی، مقادیری دلخواه از بازه های تعریف شده برای نامعینی ها انتخاب شده است. اما الزاما مقادیر انتخاب شده با مقادیر صحیح، یکسان نمی باشد. در نتیجه، به منظور محاسبه کنترل کننده پیشنهادی، پارامترهای زمان بندی جدیدی ارائه شده است. در نهایت، اثبات رویکرد پیشنهادی بر اساس مفهوم لیاپانوف ارائه شده است. برای نمایش اثرگذاری کنترل کننده نهایی، روش پیشنهادی برای پایدارسازی نرخ غلتش یک رهگیر نوعی شبیه سازی می شود. همچنین، نتایج شبیه سازی با نتایج تجربی در حضور ماژول ins (inertial navigation system) مقایسه شده است.

Robust gain-scheduled control of linear parameter-varying systems with uncertain scheduling parameters in the presence of the time-invariant uncertainties

In this paper, a new approach is presented to design a gainscheduled statefeedback controller for uncertain linear parametervarying systems. It is supposed that the statespace matrices of them are the linear combination of the uncertain scheduling parameters. It is assumed that the existed uncertainties are of type of timeinvariant parametric uncertainties with specified intervals. Simultaneous presence of the concepts of the gainscheduling and the timeinvariant uncertainties is a serious challenge. Because, the philosophy of the gainscheduling is variability with time. But, the timeinvariant parametric uncertainties are constant and unknown. To obviate this challenge, a robust statefeedback law is proposed that is robust against the timeinvariant uncertainties. In this method, the arbitrary values are selected for the uncertainties from the defined intervals. But, the selected values are not necessarily equal to the true ones. Hence, the new scheduling parameters are presented to calculate the proposed controller. Finally, the proof of the proposed scheme is presented based on Lyapunov concept. To show the effectiveness of the final controller, the proposed method is simulated to stabilize the roll rate of a typical missile. Also, the simulation results are compared with the experimental ones in the presence of the INS (Inertial Navigation System) module.