ردیابی چندهدفی چندسنسوری غیرمتمرکز و همکارانه با اندازه‌گیری غیرهمزمان سمت

ردیابی هدف فقط با اندازه‌گیری زاویه سمت، یک مسئله چالش‌برانگیز با کاربردهای فراوان در حوزه‌های نظامی و تجاری می‌باشد. در ردیابی سمت به تنهایی بصورت چندهدفی چندسنسوری توزیع شده، سنسورها از یکدیگر فاصله داشته اما با استفاده از تجهیزات مخابراتی با هم تبادل داده می‌نمایند. این سیستم، علاوه بر مزایای عمومی سیستم‌های توزیع شده، شامل این ویژگی کاربردی است که در صورت وجود فاصله مناسب بین سنسورها، حالت اهداف رویت‌پذیر بوده و انجام مانور توسط حسگرها ضرورت نخواهد داشت. با توجه به اهمیت و کاربرد این مسئله، در این مقاله برای اولین بار ردیابی سمت به تنهایی چندهدفی چندسنسوری با معماری غیرمتمرکز و با اندازه‌گیری‌های ناهمزمان ارائه شده است. در این تحقیق، با کمک گرفتن از ایده اندازه‌گیری مرکب و با لحاظ نمودن زمان اندازه‌گیری‌ها در محاسبات، ضمن غلبه بر ناهمزمانی اندازه‌گیری‌ها، اثرات غیرخطی در معادله اندازه‌گیری حذف شده است. همچنین از فیلترینگ مبتنی بر استراتژی پخش به منظور بهره‌برداری از اطلاعات عامل‌های سنسوری همسایه جهت بهبود تخمین‌ها استفاده شده است. شبیه‌سازی‌های انجام شده نشان می‌دهد که سیستم طراحی شده، می‌تواند به خوبی اهداف را تشخیص داده و با دقت قابل قبولی ردیابی نماید.

Decentralized and Cooperative Multi-Sensor Multi-Target Tracking With Asynchronous Bearing Measurements

Bearings only tracking is a challenging issue with many applications in military and commercial areas. In distributed multisensor multitarget bearings only tracking, sensors are far from each other, but are exchanging data using telecommunication equipment. In addition to the general benefits of distributed systems, this tracking system has another important advantage: if the sensors are sufficiently spaced apart, the target state is observable and the maneuver is not necessary by sensors. In this work, Multisensor multitarget bearings only tracking with decentralized architecture and asynchronous measurements is newly proposed. In this study, with the help of the idea of ​​composite measurements and taking into account the time of measurements in the calculations, while overcoming the asynchronous of the measurements, the nonlinear effects in the measurement equation are also eliminated. Also, diffusive filtering is used to exploit the information of neighboring sensor agents to improve the estimates. The simulations show that the system designed in this research can well detect targets and track them with acceptable accuracy.