طراحی و پیاده‌سازی سیستم کنترل دورزدن خودکار خودرو

در این مقاله به طراحی یک سیستم کنترلی برای دورزدن خودکار خودرو پرداخته می شود. در ابتدا اطلاعات حاصل از بررسی آیین نامه ها و قوانین راهنمایی و رانندگی و نیز تحقیقات انجام شده ازآموزشگاه ها و پلیس راهنمایی و رانندگی در این خصوص جمع بندی و ارائه می گردد. سپس نتایج آزمایش های تجربی سیستم دورزدن بر روی خودروی واقعی در خیابان های با عرض مختلف ارائه و بررسی می شود. پس از آن، مسیرهای مناسب دورزدن خودکار خودرو با در نظرگرفتن محدودیت های غیرهولونومیک خودرو طراحی می شود. در نهایت کنترل کننده مد لغزشی مناسب برای کنترل سیستم دورزدن خودرو طراحی می گردد. طراحی سیستم فازی تصمیم گیری حرکت خودرو در هنگام دورزدن نیز نوآوری مهم صورت گرفته در این مقاله می باشد. جهت تایید صحت طراحی های صورت گرفته با نتایج عملی، یک ربات شبه خودرو بر اساس ابعاد در مقیاس کوچکتر یک خودروی واقعی طراحی و ساخته شده و سیستم دورزدن خودکار بر روی آن پیاده سازی گردیده است. مقایسه نتایج شبیه سازی و پیاده سازی صورت گرفته بر روی ربات شبه خودرو نشان از کارآمدی و دقت مناسب سیستم کنترلی طراحی شده دارد.

Design and implementation of an automatic car turning system

In this paper, a control system is designed for automatic car turning. At first, the necessary information of car turning that were collected from the traffic bylaw, car driving training centers and traffic police are explained. Then, car turning is studied experimentally on several streets with different widths. Afterward, a proper path is designed for the automatic car turning system considering traffic rules and nonholonomic constraint. Also, an appropriate sliding mode controller is designed and a novel fuzzy decision making system is proposed for the automatic car turning system. A car like mobile robot is designed and manufactured based on small scale parameters of a sedan car. Finally, the automatic car turning system is implemented on this car like mobile robot. Simulation and experimental results of the designed control system confirm the effectiveness of the proposed control system.