کنترل اجماع توزیع‌شده تطبیقی برای دسته‌ای از سیستم‌های چندعاملی غیرخطی نامعین و ناهمگون

این مقاله، به طراحی کنترل اجماع توزیع شده برای دسته ای از سیستم های چندعاملی غیرخطی نامعین به فرم اکیداً فیدبک پرداخته است. ارتباط بین عامل ها توسط یک گراف جهت دار توصیف شده است. شبکه های عصبی با توابع پایه شعاعی برای تقریب دینامیک نامعین و ناهمگون عامل های پیرو و اثر عوامل مجاور هر عامل در سیستم چندعاملی مورداستفاده قرارگرفته است. سپس، روش پیشنهادی براساس روش کنترل سطح دینامیکی ارائه شده است. تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته نشان می not;دهد که تمام سیگنال های سیستم حلقه بسته نهایتاً به صورت یکنواخت کران دار هستند. روش پیشنهادی ضمن حل مسئله اجماع در سیستم not;های چندعاملی با دینامیک نامعین، معضل انفجار جملات را نیز برطرف نموده است. نتایج شبیه سازی روش پیشنهادی بر روی دسته ای از ربات های تک محوری با دینامیک نامعین متشکل از چهار عامل پیرو و یک عامل راهبر ارائه شدند. نتایج ارائه شده کارایی روش پیشنهادی را تایید می نمایند.

Adaptive Distributed Consensus Control for a Class of Heterogeneous and Uncertain Nonlinear Multi-Agent Systems

This paper has been devoted to the design of a distributed consensus control for a class of uncertain nonlinear multiagent systems in the strictfeedback form. The communication between the agents has been described by a directed graph. Radialbasis function neural networks have been used for the approximation of the uncertain and heterogeneous dynamics of the followers as well as the effect of the neighbors of each agent in the multiagent system. Then, the proposed scheme based on the dynamic surface control approach has been presented. Stability analysis of the closedloop system shows that all the signals of the closedloop system are uniformly ultimately bounded. The proposed scheme solves the consensus problem in the multiagent systems with uncertain dynamics and avoids the explosion of complexity problem. The simulation results of the proposed approach are presented on a group of singlelink robots with uncertain dynamics including four followers and one leader. The presented results verify the effectiveness of the proposed method.