|
|
|
|
کنترل زمان محدود حرکت گروهی عامل‌های جمعی با وجود عنصر غیرخطی اشباع
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
میرعبدالهی شمس اسمائیل ,حائری محمد
|
|
منبع
|
كنترل - 1398 - دوره : 13 - شماره : 1 - صفحه:1 -7
|
|
|
|
|
چکیده
|
در این مقاله حرکت گروهی زمان محدود سیستم های چندعاملی در حضور عنصر غیرخطی اشباع مورد بررسی قرار می گیرد. با ارائه یک پروتکل کنترل جدید نشان داده می شود که سرعت و موقعیت عامل ها با دینامیک انتگرال گیر دوگانه در زمان محدود به یکدیگر و به سرعت و موقعیت رهبر همگرا می شوند. فرض شده است که گراف ارتباط بین عامل ها متصل است و حداقل یک عامل از موقعیت و سرعت رهبر مطلع است. ثابت می شود عامل ها تحت این پروتکل کنترلی به یکدیگر برخورد نمی کنند و نیز گراف ارتباط متصل باقی خواهد ماند. ضمناً شرایطی ارائه می گردد که سطح سیگنال کنترل از دامنه محدودکننده اشباع کمتر باشد.
|
|
کلیدواژه
|
حرکت گروهی، عامل‌های جمعی، کنترل زمان محدود، عنصر غیرخطی‌ساز اشباع
|
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات, دانشکده مهندسی برق وکامپیوتر, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی برق, آزمایشگاه سیستم های کنترل پیشرفته, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
haeri@sharif.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Finite-time Flocking of Multi-agent System with Input Saturation
|
|
|
|
|
Authors
|
Haeri Mohammad ,Mirabdollahi Shams Seyyed Esmaeil
|
|
Abstract
|
In this paper a finitetime flocking of multiagent system with input saturation is investigated. By introducing a new control protocol, it is show that speed and position of agents with doubleintegrator dynamics converge to the speed and position of leader in finite time. It is assumed that the graph between the agents is connected and that at least one agent is informed of the leader speed and position. It is shown that the agents do not collide under this control protocol and the graph remains connected. Further, conditions are provided by which the control signal level remains less than the limiting saturation range.
|
|
Keywords
|
Multi agent system ,Flocking ,finite time control ,input saturation
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|