|
|
|
|
طراحی و مقایسه تجربی الگوریتم جدید تخمین تراز برای بدنه شتاب‌دار
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
ثابت محمدتقی ,محمدی دانیالی حمیدرضا ,فتحی علیرضا ,علیزاده ابراهیم
|
|
منبع
|
كنترل - 1397 - دوره : 12 - شماره : 4 - صفحه:35 -46
|
|
|
|
|
چکیده
|
در این مقاله با استفاده از یک مدل سازی جدید، الگوریتم کالمن توسعه یافته ای برای تخمین تراز (زاویه غلت و فراز) و بایاس حسگرهای ژیروسکوپ به کمک حسگرهای اینرسی شامل یک شتاب سنج سه محوره و یک ژیروسکوپ سه محوره ارائه شده است. این الگوریتم برای تخمین دقیق تراز در شرایط دینامیکی و حضور اغتشاشات خارجی توسعه داده شده است. با توجه به این که مساله تخمین شتاب بدنی خارجی به عنوان اصلی ترین منبع خطای تخمین تراز در شرایط دینامیکی اهمیت زیادی در دقت تخمین تراز دارد، اما در مراجع موجود میزان خطای ناشی از آن بر روی تخمین تراز در شرایط دینامیکی مختلف بررسی نشده است. این مقاله به مساله تخمین بایاس حسگرهای ژیروسکوپ در دو راستای چرخش غلت و فراز، تخمین تراز دقیق در شرایط دینامیکی مختلف و تخمین شتاب بدنی خارجی می پردازد. عملکرد الگوریتم پیشنهادی برای تخمین تراز، شتاب بدنی خارجی و بایاس حسگرهای ژیروسکوپ با استفاده از آزمون تجربی شبهاستاتیکی و دینامیکی در محدود شتاب مختلف ارزیابی می شود.
|
|
کلیدواژه
|
فیلتر کالمن توسعه‌یافته، تخمین تراز، تخمین بایاس ژیروسکوپ، تخمین شتاب بدنی خارجی، حسگر اینرسی
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, گروه جامدات, ایران, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده مهندسی مکانیک, گروه جامدات, ایران, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده مهندسی مکانیک, گروه جامدات, ایران, دانشگاه صنعتی مالک اشتر, پژوهشکده مالک اشتر شمال, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
ealizadeh@mut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Design and experimental comparison of a new attitude estimation algorithm for accelerated rigid body
|
|
|
|
|
Authors
|
Fathi Alireza ,Alizadeh Ebrahim ,Mohammadi Daniali Hamidreza ,Sabet Mohammadtaghi
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|