روش تقریب توابع برای کنترل تطبیقی مقاوم ربات‌های با مفاصل انعطاف‌پذیر
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
ایزد بخش علیرضا ,بداغی اباصلت
|
|
منبع
|
پژوهش هاي نوين در رياضي - 1398 - دوره : 5 - شماره : 17 - صفحه:5 -16
|
|
چکیده
|
این مقاله مرتبط با مساله طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم برای بازوهای ماهر ربات با مفاصل انعطاف پذیر می باشد. با فرض انعطاف ناچیز در مفاصل ربات، ابتدا معادلات دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر در فرم انحراف تکین بدست می آید. قانون کنترل متشکل از یک استراتژی کنترل تطبیقی مبتنی بر تکنیک تقریب توابع و یک بخش کنترلی تصحیح کننده می باشد. بخش اول کنترل کننده به منظور پایدار سازی دینامیک های کند و بخش دوم به منظور حذف نوسانات در مفاصل بکارگیری می گردد. آنالیز پایداری از طریق روش مستقیم لیاپانوف صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی بر روی ربات یک لینکی با مفاصل انعطاف پذیر، حاکی از عملکرد مناسب طرح پیشنهادی می باشد.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل ترکیبی، تکنیک تقریب توابع، کنترل تطبیقی مقاوم
|
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی واحد گرمسار, گروه مهندسی برق, ایران, دانشگاه آزاد اسلامی واحد گرمسار, گروه ریاضی, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
abasalt.bodaghi@gmail.com
|
|
|
|
|
|
|