طراحی و ساخت ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی برای سیستم‌های رباتیک و هپتیک غیرفعال
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
جباری ساناز ,مدبری‌فر مهدی
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك - 1393 - دوره : 23 - شماره : 99 - صفحه:74 -80
|
|
چکیده
|
این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به‌طور گسترده‌ای بر روی سیستم‌های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه‌گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه‌ریزی مغناطیسی استفاده می‌کند. در این مقاله ابتدا مفهوم ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی بیان و سپس کاربرد آن در سیستم‌های رباتیک و هپتیکی بررسی می‌شود. در ادامه، نمونه‌ای از ترمز پیشنهادی ساخته و عملکرد آن بررسی می‌شود. نتایج آزمایش‌ها نشان می‌دهند که این ترمز پیشنهادی با دقت قابل قبولی توانایی محدودسازی سیستم‌های هپتیکی را در زوایای مورد نظر دارد.
|
|
کلیدواژه
|
هپتیک غیرفعال ,رباتیک ,ترمز قابل برنامه‌ریزی
|
|
آدرس
|
دانشگاه اراک, دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک, ایران, دانشگاه اراک, استادیار گروه مهندسی مکانیک, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
m-modabberifar@araku.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|