طراحی، ساخت و کنترل مقاوم تطبیقی ربات شبیه ساز حرکت سه درجه آزادی به روش طراحی مبتنی بر مدل

در این مقاله، کنترل مقاوم تطبیقی یک ربات شبیه ساز حرکت سه درجه آزادی، به منظور تست سخت افزار در حلقه واحدهای سنسوری با ابعاد و جرم مشخص مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا، ساختار کلی ربات معرفی گردیده و سپس معادلات الکترومکانیکی حاکم بر سیستم به روش تکراری نیوتن_اویلر استخراج شده است. در ادامه با توجه به مدل الکترومکانیکی و در نظر گرفتن عدم قطعیت ها، یک کنترلر تطبیقی فازی مد لغزشی برای شبیه ساز حرکت طراحی شده و پس از شبیه سازی، روی سیستم پیاده سازی شده است. نتایج پیاده سازی، نشان از عملکرد مناسب کنترلر در دنبال کردن فرمان های مطلوب در حضور عدم قطعیت ها دارد. همچنین نتایج نشان می‌دهند که اضافه کردن یک سیستم فازی جهت تعیین حد اشباع عملگرهای مفصلی، لرزش ناشی از ساختار کنترل مد لغزشی را کاهش می‌دهد.

design, fabrication and robust adaptive control of a 3_axis motion simulator using model based design approach

in this work, robust adaptive control of a 3_axis motion simulator robot for hardware-in-the-loop testing of sensor units with specified dimensions and mass are investigated. initially, 3_axis motion simulator robot is introduced, followed by extracting electromechanical equations governing the system using the iterative newton-euler method. subsequently, considering the electromechanical model and taking uncertainties into account, a fuzzy sliding mode controller is designed for motion simulator, and after simulation, it is implemented on the system. the implementation results demonstrate the controller's satisfactory performance in tracking desired commands in the presence of uncertainties. also, the results show that adding a fuzzy system to determine the saturation limits of actuators reduces the chattering caused by the sliding mode control structure.